מצווה מהתורה ביום ראשון של חג הסוכות ליטול (לאחוז בידיים) לולב, שלושה הדסים, שתי ערבות ואתרוג; שנאמר: "וּלְקַחְתֶּם לָכֶם בַּיּוֹם הָרִאשׁוֹן פְּרִי עֵץ הָדָר (אתרוג), כַּפֹּת תְּמָרִים (לולב), וַעֲנַף עֵץ עָבֹת (הדס), וְעַרְבֵי נָחַל"1.
טעמים שונים נאמרו למצוות נטילת ארבעת המינים. הרמב"ם מבאר כי בנטילת ארבעת המינים מבטאים ישראל את שמחתם על יציאתם מן המדבר - שהוא מקום שממה חסר מים שאין עצים וצמחים גדלים בו, ועל כניסתם לארץ - שהיא מקום עצי פרי ונהרות. לזיכרון חסד אלוקי זה אנו לוקחים את הנאה שבפירות (אתרוג), את בעל הריח הטוב (הדס) ובעל העלים הנאים (לולב), ואת הנאה שבעשבי השדה (ערבה) - ושמחים איתם לפני ה'. דווקא ארבעה מינים אלו נבחרו, כיוון שהם מורים בתכונותיהם על השפע והטוב שזכינו להם בארץ ישראל: ראשית, אלו הם מינים שמצויים הרבה בעונת האסיף ולא קשה להשיגם, ושנית, חלקם נאים במראם ובחזותם, וכן חלקם בעלי ריח טוב1.
טעם נוסף למצווה קשור בהיות חג הסוכות גם חג האסיף. זמן אסיף התבואה ופירות האילן הוא זמן של שמחה לאדם בעמלו. כדי ששמחתם של ישראל בעמלם תהיה לשם ה' ולכבודו, ציווה אותם ה' לחגוג את חג הסוכות דווקא בזמן זה. וכדי שהשפע החומרי שזכו לו לא יגרום שיימשכו אחר החומר, יזנחו את יראת השמים וישכחו כי שמחתם צריכה להיות לשם שמים - צוו ישראל ליטול את ארבעת המינים, שהם משמחי לב רואיהם, ולשמוח איתם לפני ה'. בכך יזכרו כי כל שמחתם בפירות עמלם וכל השפע שזכו לו צריכים להיות לשם ה' ולכבודו2.
ארבעת המינים גם מבטאים את האברים השונים באדם, ואת שלמות עבודת ה' הנדרשת ממנו, בייחוד בשעה שהוא שמח בפירות עמלו. האתרוג דומה ללב, שהוא משכן השכל, לרמוז שעל האדם לעבוד את בוראו בשכלו. הלולב דומה לעמוד השדרה, והוא מרמז לכך שעל האדם לעבוד את בוראו בכל גופו וכוחותיו. ההדס דומה לעיניים, ומרמז על האיסור לתור אחר מראה העיניים החיצוני בזמן שמחתו של האדם בשפע שזכה לו. והערבה דומה לשפתיים, לרמז שעל האדם לשים מחסום לפיו, להיזהר בדיבורו, לכוון דבריו ולירא מה' אף בעת שמחתו3.
נטילת הלולב וכל מיניו גם באה להעיד על ניצחונם של ישראל בדין ביום הכיפורים. במדרש תנחומא נאמר כי ביום הכיפורים דן הקב"ה את ישראל ואת אומות העולם: "אלו ואלו נכנסין לפני המלך לדין ואין אנו יודעין מי היה מנצח", ועל ידי הציווי על נטילת הלולב, מכריז הקב"ה שישראל הם המנצחים: "משל למה הדבר דומה? לשני בני אדם שנכנסו לדין לפני המלך, ולא היה יודע אדם מה ביניהם אלא המלך בלבד, דן המלך אותם ולא היו יודעים הבריות מי נוצח לחברו. אמר המלך כל מי שהוא יוצא ובידו אגין (- כידון) הוו יודעים שהוא נִצח. כך ישראל והגויים נכנסים לדין ביום הכפורים ואין הבריות יודעים מי נִצח, אמר הקדוש ברוך הוא: טלו לולביכם בידכם שידעו הכל שאתם זכיתם בדין"4.
עוד מבטאים ארבעת המינים את כל חלקי עם ישראל השונים, ונטילתם יחד מבטאת את אחדותם. לאתרוג יש גם טעם וגם ריח, והוא מרמז על האנשים שיש בהם גם תורה וגם מעשים טובים. הלולב הוא מעץ התמר, שיש בו טעם אך אין בו ריח, והוא מרמז על אלו שיש בהם תורה אך אין בהם מעשים טובים. להדס יש ריח טוב אך אין בו טעם, והוא מרמז לאנשים שיש בהם מעשים טובים אך אין בהם תורה; ולבסוף הערבה, שאין בה טעם ואין בה ריח, מרמזת על האנשים בעם ישראל הריקים הן מתורה והן ממעשים טובים. כאשר כל חלק מחלקי עם ישראל הוא בפני עצמו, יש בו חיסרון ואין הוא שלם, ועל כן "אמר הקדוש ברוך הוא, יוקשרו כולם אגודה אחת והן מכפרין אלו על אלו, ואם עשיתם כך, אותה שעה אני מתעלה"5. שם ה' מתעלה דווקא בשעה שעם ישראל נעשה לאגודה אחת, ולכך מרמזת נטילת ארבעת המינים יחדיו.
מיוחדת היא מצוות נטילת לולב שישנם שני זמנים לקיומה, והדבר תלוי במקום שהאדם נמצא בו. הנמצא מחוץ לבית המקדש מצוּוה ליטול לולב רק ביום הראשון של חג סוכות, כמו שנאמר: "וּלְקַחְתֶּם לָכֶם בַּיּוֹם הָרִאשׁוֹן פְּרִי עֵץ הָדָר וכו'"1, אך הנמצא בבית המקדש מצוּוה ליטול לולב בכל יום משבעת ימי החג, כמו שנאמר: "ּוּלְקַחְתֶּם לָכֶם וכו' וּשְׂמַחְתֶּם לִפְנֵי ה' אֱלֹקֵיכֶם שִׁבְעַת יָמִים"2. משחרב בית המקדש, תיקן רבן יוחנן בן זכאי ליטול לולב בכל שבעת ימי החג בכל מקום, זכר למקדש. לכן בזמן הזה, נוטלים לולב בכל שבעת ימי החג3.
זמן מצוות נטילת לולב הוא ביום ולא בלילה, שנאמר: "וּלְקַחְתֶּם לָכֶם בַּיּוֹם הָרִאשׁוֹן"4, וכל היום כשר לנטילת לולב5.
כאשר אחד מימי סוכות חל בשבת, תיקנו חכמים שלא ליטול לולב באותו יום, מחשש שקיום המצווה יגרום חלילה לחילול שבת, בכך שאדם שאינו יודע לנענע את הלולב כראוי ילך עימו לאדם אחר שילמדנו, ויעבור על איסור הוצאה מרשות היחיד לרשות הרבים1. כיוון שאין נוטלים לולב בשבת, הלולב נחשב מוקצה ואסור לטלטל אותו בשבת2.
מיוחדת היא מצוות ארבעת המינים בכך שעל המינים להיות נאים והדורים, שנאמר "וּלְקַחְתֶּם לָכֶם בַּיּוֹם הָרִאשׁוֹן פְּרִי עֵץ הָדָר, כַּפֹּת תְּמָרִים וַעֲנַף עֵץ עָבֹת וְעַרְבֵי נָחַל"1. סמיכות הציווי ליטול אתרוג לציווי ליטול לולב, הדסים וערבות מלמדת שיש להשוות את דיניהם, וכשם שהאתרוג צריך להיות נאה והדור, כך גם הלולב, ההדס והערבה צריכים להיות נאים והדורים2. ואמנם יש לעשות בהידור ובנוי את כל המצוות, כמו שנאמר: "זֶה אֵ-לִי וְאַנְוֵהוּ (-לשון נוי)"3 ודרשו חכמים: "התנאה לפניו במצות, עשה לפניו סוכה נאה ולולב נאה, שופר נאה וציצית נאה"4. אך בכל המצוות, חובת ההידור אינה מעכבת את המצווה, ואילו בארבעת המינים חובת ההידור מעכבת את המצווה, והנוטל מין שיש דבר הפוגם את נויו - לפי ההגדרות שקבעו חז"ל לכך5 - אינו יוצא ידי חובה6.
כדי לקיים את מצוות ארבעת מינים לא די ליטול ארבעה מינים כשרים, אלא גם יש צורך שארבעת המינים יהיו שייכים לנוטל. דבר זה נלמד מהפסוק: "וּלְקַחְתֶּם לָכֶם בַּיּוֹם הָרִאשׁוֹן פְּרִי עֵץ הָדָר כַּפֹּת תְּמָרִים וַעֲנַף עֵץ עָבֹת וְעַרְבֵי נָחַל"1, ודרשו חכמים: "לכם - משלכם"2. לכן אדם שנטל ארבעה מינים של חברו, לא יצא ידי חובה, כיוון שארבעת המינים לא היו שייכים לו3. ואף אם הוא ביקש מחברו ליטול את ארבעת המינים שלו, וחברו השאיל לו את ארבעת מיניו, לא יצא ידי חובה4. כדי שאדם יקיים את המצווה בארבעת המינים של חברו, על חברו לתת לו אותם במתנה, וכך ארבעת המינים יהיו שייכים לו והוא יוכל לקיים בהם את המצווה. כדי שהנוטל לא ישאיר אצלו את ארבעת המינים, נוהגים לתת את ארבעת המינים 'במתנה על מנת להחזיר', וכך לאחר שהמקבל נטל את ארבעת המינים וקיים את המצווה, הוא חייב להחזירם לנותן5.
הדין שאדם יוצא ידי חובה רק בארבעה מינים השייכים לו, נאמר רק לגבי היום הראשון של סוכות, אך בשאר ימי חג הסוכות אדם יוצא ידי חובה בארבעה מינים שהושאלו לו6. הטעם להבדל בין היום הראשון לשאר הימים הוא שנטילת ארבעה מינים ביום הראשון היא מצווה מהתורה, אך בשאר הימים המצווה היא מדרבנן, וחכמים הקלו בה7.
נשים פטורות ממצוות ארבעת המינים, כיוון שזו מצווה התלויה בזמן1. אף על פי כן טוב שגם נשים תקיימנה את מצוות ארבעת המינים, כיוון שאישה המקיימת מצווה התלויה בזמן, קיומה נחשב לה למצווה והיא מקבלת שכר עליה2.
לדעת הרמב"ם, אישה המקיימת מצוות עשה התלויה בזמן אינה רשאית לברך לפני קיום המצווה, כיוון שנוסח הברכה הוא: "אשר קידשנו במצוותיו וציוונו", והיא אינה מצוּוה3. כדעה זו פסק מרן השלחן ערוך4, וכן נוהגות חלק מיוצאות ספרד5. לעומת זאת לדעת רבנו תם ועוד ראשונים, אישה המקיימת מצוות עשה התלויה בזמן צריכה לברך לפני קיום המצווה, והיא יכולה לומר "אשר קדשנו במצוותיו וציוונו", כיוון שעם ישראל הצטווה בכך, ונשים הן חלק מעם ישראל6. כדעה זו פסק הרמ"א, וכן נוהגות יוצאות אשכנז7 וחלק מיוצאות ספרד8.
קטן היודע ליטול לולב ולנענע אותו כהלכה (גיל שש בערך1), חייב במצוות ארבעת המינים מדין חינוך2. הטוב ביותר הוא לקנות לקטן ארבעה מינים מיוחדים לו3, וכך הוא יוכל לקיים את המצווה בהידור, ולנענע את ארבעת המינים בזמן אמירת ההלל עם הציבור4. כאשר קונים ארבעה מינים לקטן, אין צורך לקנות לו ארבעה מינים מהודרים אלא די לקנות לו ארבעה מינים כשרים5.
אדם שלא קנה ארבעה מינים לבנו, נחלקו הפוסקים כיצד ינהג ביום טוב הראשון. יש סוברים שלאחר שהאב קיים את המצווה, יָקנה לבנו את ארבעת המינים, כדי שהבן יקיים את המצווה בארבעה מינים השייכים לו1. הטעם לכך שיש להקנות את ארבעת המינים רק לאחר שהאב קיים את המצווה הוא שקטן יכול לקנות ממון, אך אינו יכול להקנות את ממונו לאחרים. לכן אם האב יָקנה את ארבעת המינים לבנו הקטן לפני שהוא קיים את המצווה, הבן לא יוכל להקנות לו אותם חזרה, והאב לא יוכל לקיים בהם את המצווה2. ויש חולקים וסוברים שהאב אינו צריך להקנות את ארבעת המינים לבנו, ודי בכך שישאיל לו אותם. ואף שגדול אינו יוצא ידי חובה בארבעה מינים שאולים, קטן יוצא ידי חובה בארבעה מינים שאולים, כיוון שהוא חייב במצווה רק מדין חינוך3. ולכתחילה ראוי לנהוג כדעה הראשונה4.
לדעת האר"י הקדוש, נכון ליטול את ארבעת המינים בסוכה. לכן במקומות שיש בהם סוכה סמוך לבית הכנסת, הנוהגים כדעת האר"י נוטלים את הלולב בסוכה הסמוכה לבית הכנסת לפני אמירת ההלל; ובמקומות שאין בהם סוכה סמוך לבית הכנסת, הנוהגים כאר"י נוטלים את הלולב בסוכת ביתם לפני יציאתם לבית הכנסת1.
אסור לאכול לפני קיום מצוות נטילת לולב, שמא אדם יימשך בסעודתו וישכח לקיים את המצווה1.